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Basic motion

basic_motion.ipynbでは、RCカーが問題なく制御できるかの確認をおこないます。

解説動画

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ステアリング

car.steeringが前輪のステアリングの値になります。-1〜1の間の値が設定可能です。

1
car.steering = 0.3

左にいっぱいタイヤを切る

1
car.steering = 1

右にいっぱいタイヤを切る

1
car.steering = -1

中央位置に戻す

1
car.steering = 0

ここで、左右にいっぱいにタイヤが切れない場合は調節が必要です。

内容 用途
car.steering_gain キレ角の調整 切れすぎる時、切れなすぎる時に調整
car.steering_offset オフセット 前輪の初期値が曲がっている場合に調整

スロットル

ここでは、スロットルが動きますので、車輪を浮かせた状態にしていてください。

1
car.throttle = 0.0

ここの値も1〜-1の間が設定可能です。

0.2程度の値を設定して、タイヤが回るかを確認してみましょう。

1
car.throttle = 0.2