走行録画
RCカーを実際走行させて録画します。録画したデータを一枚一枚アノテーションして教師データを作成し学習させます。 ※オプションでプロポ信号を計測し自動でデータ収集する自動でアノテーションをする機能があります。
Info
オートアノテーション機能は、コントロール基板 #612 JetRacer Rev 2.0.9以降の基板のみ対応
Info
オートアノテーションは、使用目的によりお使いください。教材としては初めは録画のみとしデータを収集しないことがお勧めです。
11_record_camera.ipynbを開きます。今回は、30fpsで録画します。
Info
AI86 version1のお使いの方は、第5セル５１行目のtime.sleep(0.100)を削除するか、先頭に#をつけて、コメントアウトしてください。
Warning
オートアノテーションを実行する場合は、10_find_raw.ipynbで事前にプロポ信号の計測が必要になります。
切り替え信号をRCモードにしてプロポを使って任意の時間、走行します。オートアノテーションを実行する場合は、Auto Anotationにチェックを付けます。 チェックを付けない場合は、アノテーションのデータは付加されず後でアノテーションを手作業でします。(AI86 version 1は、12_remark.ipynb,AI86 version2は、13_annotation.ipynb)
folderは./で/home/jetson/jetracer/notebooks/
taskはデフォルトではcameraになります。データセットは任意の名前をつけます。Recordボタンをクリックすると録画が開始されます。
ストップボタンを押すと、録画が停止されます。撮影された枚数が表示されます。
データがcameraフォルダへ蓄積されます。
保存したファイルはステアリングのフォルダ(xy)とスロットルのフォルダ(speed)にそれぞれ保存されます。
ファイル名の一部がアノテーションデータになります。
X座標データ、Y座標データ、連番.jpg ファイル
撮影が終了し、タブを閉じる場合はカメラを開放して、カーネルも終了してください。
AI86 Version2の場合は、Camera開放ボタンを押します。
Warning
カメラの終了処理を実行しないで終了すると、カメラが再起動できずJetsonNanoごと再起動が必要となります。
Warning
画像ファイルが壊れている場合があります。findコマンドでファイルが壊れていないかチェックが必要な場合がございます。
空のファイルを見つける
1 | |
空のファイルの削除する。
1 | |
Hint
レコードライン（理想的な走行ライン）と他に少しコースアウトした画像も録画しましょう。