自動走行

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04_road_following.ipynbの場合は、走行録画データはrunフォルダに蓄積されます。

AI86 Version2の自動走行では、17_run.ipynbを使います。ステアリングだけでなくスロットルに対しても推論を実行することができます。

セルを順番に上から実行して、shift + Enterキーまたは、▶️ボタンを押していきます。

しばらく経つと以下の画面が現れます。走行したいモデルを選んでTRTモデル読み込みを押します。呼び出しには数十秒かかります。

ステアリングゲインは、実際の走行し、調整します。（初めは１.０がおすすめです。）

スピードゲイン（スロットルのゲイン）は固定値か推論値で選べます。スロットルは一定の場合は、固定値を選びます。こちらも実際走行し、よく走るような値を調整します。

スロットルのアノテーションして学習させた場合は、推論値を選びます。

走行を録画したい場合は、録画にチェックを入れ、ファイル名を記入します。

RCモード（グリーン点灯）になっていることを確認して、走行開始ボタンを押します。しばらく経つと、AIが起動し下記のようなログが現れます。プロポにあるボタンを押してAIモード（ピンク、レッド点灯）にします。RCカーの制御信号がプロポからJetsonに切り替わり自動走行します。走行が終了したい場合は、プロポのボタンを押して、RCモード（グリーン点灯）にして車体を停止から停止ボタンを押します。

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周囲の安全を確保して走行します。危険を感じた時や車体衝突が起きそうなときはAIモードからRCモードに即座に切り替えして衝突を停止または回避しましょう。