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PWMの設定

#519Jetson OUTINSHEILD搭載PCA9685(LEDドライバ)チップを利用してPWM信号を出力します。PCA9685のI2Cデバイスアドレスは0X60,サーボへのPWM信号周波数は50Hzで入力します。

Jetson Nano 2GBへのログイン

ssh jetson@192.168.55.1

Password
jetson

Dockerを起動

--privilegedオプションをつけて、再びDockerを起動します。

sudo docker run --runtime nvidia -it --rm --network host \
--volume ~/nvdli-data:/nvdli-nano/data \
--device /dev/video0 \
--privileged \
nvcr.io/nvidia/dli/dli-nano-ai:v2.0.1-r32.5.0

JupyterLabへの接続

http://192.168.55.1:8888 にChromeで接続し、JupuyterLabに接続します。

Password
dlinano

ライブラリ

Terminalを起動して、PWM関連の制御に必要なライブラリをインストールします。

smbusをインストール

apt install python-smbus

FaBoPWMをインストール

cd ~
git clone https://github.com/FaBoPlatform/FaBoPWM-PCA9685-Python
cd FaBoPWM-PCA9685-Python
pip3 install .
pip3 install smbus

pwmフォルダの作成