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ROSについて

【ROS】

Autoware1.9.1はROS Kineticで動作します。
ROSバージョンはUbuntuバージョンと密接な関係にあります。
また、大きな違いとしてROS1/ROS2があり、ROS1がサポートしているpython2が2019年末でサポート終了となるため、ROS2への移行が必要となる時期になっています。

Ubuntuバージョン OS名称
Ubuntu 19.04 Ubuntu Disco
Ubuntu 18.10 Ubuntu Cosmic
Ubuntu 18.04 Ubuntu Bionic
Ubuntu 17.04 Ubuntu Zesty
Ubuntu 16.10 Ubuntu Yakkety
Ubuntu 16.04 Ubuntu Xenial
Ubuntu 15.10 Ubuntu Wily
Ubuntu 15.04 Ubuntu Vivid
Ubuntu 14.10 Ubuntu Utopic
Ubuntu 14.04 Ubuntu Trusty
Ubuntu 13.10 Ubuntu Saucy
Ubuntu 13.04 Ubuntu Raring
Ubuntu 12.10 Ubuntu Quantal
Ubuntu 12.04 Ubuntu Precise
Ubuntu 11.10 Ubuntu Oneiric
ROS2バージョン 対応Ubuntuバージョン
ROS2 Crystal Ubuntu 18.04
ROS2 Bouncy Ubuntu 18.04
ROS2 Ardent Ubuntu 16.04
ROS1バージョン 対応Ubuntuバージョン
ROS1 Melodic Ubuntu 18.04
ROS1 Lunar Ubuntu 17.04
ROS1 Kinetic Ubuntu 16.04,15.10,Jessie(Debian 8)
ROS1 Jade Ubuntu 15.04,14.04,14.10
ROS1 Indigo Ubuntu 14.04,13.10
ROS1 Hydro Ubuntu 13.04,12.04,12.10
ROS1 Groovy Ubuntu 12.04,12.10,11.10

ROSの情報を調べると、Groovyの時代の情報から見つかりやすいようです。
AutowareはHydro時代からあるようですが、今後はROS2対応に移行していくと思われます。

今回はAutoware1.9.1とROS Kineticを使います。

【ROS設定】

一般的なROS

ROSのインストール方法は
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
ここに書いてあります。

ROS1では、roscoreコマンドを実行したホストがMasterとなります。
外部通信を行わない場合は、環境変数の設定は不要で、roscoreを実行すれば準備完了です。

外部通信を行う場合は、環境変数の設定が必要になります。
IPアドレスはroscoreを実行するホストのIPアドレス。

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export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.56:11311/
export ROS_IP=192.168.0.56
roscore&

外部通信を行う場合は、クライアント側でも環境変数の設定が必要になります。
IPアドレスはroscoreを実行しているホストのIPアドレス。

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export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.56:11311/
export ROS_IP=192.168.0.56

ROSを使う時に、ROS側がこの環境変数の値を確認して、ROSマスターにアクセスしています。

Autowareの場合

Autowareの場合、外部通信を行う場合はMaster/Slave共に~/Autoware/ros/runのbashスクリプトの先頭にexportの2行を記述しておきます。

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export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.56:11311/
export ROS_IP=192.168.0.56