制御システム

【画像】

サーボとモーターのPWM制御のために、PCA9685の基板を用意します。
Adafruit,秋月,Fabo等、どれでも可能です。

ラジコンとしての配線は以下の通りです。

プログラム制御時の配線は以下の通りです。

3極 ON-OFF-ON トグルスイッチを使う時の配線は以下の通りです。

荷台を置くと、配線の入れ替えが出来なくなるため、3極ON-OFF-ONのトグルスイッチを用意します。
大電流が流れるわけではないので、小さいスイッチでもいいかもしれません。

PC用の12Vモバイルバッテリーを利用します。
画像のバッテリーはサンワサプライ 700-BTL012BKです。
バッテリーは、Jetson TX2とVelodyne VLP-16の入力電圧にあった出力が可能な物を選択します。

この構成の中で最も高価なものが距離センサーのVelodyne VLP-16です。
Autowareではこのセンサーを使います。