[Setup]タブ

【TF】

VLP-16はラジコンの中央に設置しているので、x,y座標を0(m)とします
地上からの高さ23cmの位置に設置しているので、z座標を0.23(m)とします。

基本的に一番最初に設定します。

例外として、ROSBAGを再生するために[Simulation]を使う場合は、Simulationを再生してから[TF]を有効にします。
間違えて[TF]を先に有効にしてからROSBAG（過去の時間を持つ）を再生すると、時間軸が現在の時間に設定されてしまうため、ROSBAGファイル内に現在時間のデータが無いために再生できない問題が発生します。

【Vehicle Model】

デフォルトでは~/Autoware/ros/src/.config/model/default.urdfが読み込まれます。
無効のままでも動作に問題はありません。