3Dマップを編集する

【画像】

3Dマップ作成用のPCにCloudCompareをインストールします。
http://www.danielgm.net/cc/
Autowareが対応しているPCDファイルを扱うために、edgeブランチを利用します。

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sudo apt-get install snap
sudo snap install cloudcompare
sudo snap refresh cloudcompare --edge

CloudCompareを起動して編集します。

1	/snap/bin/cloudcompare.CloudCompare

床、天井、人を削除します。
床と天井はどこでも同じ感じなので、自己位置推定の計算に一致して欲しくないために削除します。
マップの見た目のために人も削除します。
実車用のマップの場合は、2m以下はマッチさせない、という処理でこの辺をスキップしているようです。