[Map]タブ

【PointCloud】

部屋のマップを読み込みます。

ポイント密度が濃いと処理が重くなり、走行中の自己位置推定が失敗しやすくなります。
空間を立方体で分割したものをvoxelとして扱っているので、ポイント密度が薄くてもデメリットにはなりにくいと思います。

自己位置推定の初期化に使うローカル座標を読み込みます。
~/Autoware/ros/src/config/tf/tf_local.launchにあるファイルを使います。