Templateの作成
起動直後
HelloWorldをenableの状態でIsaac SIMを起動すると、UIBuilderクラスの'init()'が呼び出されます。
最小構成のTemplate
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119 | import numpy as np
import omni.timeline
import omni.ui as ui
from omni.isaac.ui.element_wrappers import CollapsableFrame, DropDown, FloatField, TextBlock
from omni.isaac.ui.ui_utils import get_style
from omni.isaac.ui.element_wrappers import Button
import omni.usd
class UIBuilder:
def __init__(self):
"""enableの状態だとIsaac SIMが起動した際に1度呼び出される
"""
# フレームは、複数のUI要素を含むことができるサブウィンドウです
self.frames = []
# UI要素は、omni.isaac.ui.element_wrappers の UIElementWrapper を使用して作成されます
self.wrapped_ui_elements = []
# タイムラインにアクセスして、プログラム上で停止/一時停止/再生を制御します
self._timeline = omni.timeline.get_timeline_interface()
# __on_init()を呼び出し
self._on_init()
def on_menu_callback(self):
"""ツールバーからUIが開かれたときに呼び出されるコールバック。
これは、build_ui()の直後に呼び出されます。
"""
print("on_menu_callback")
def on_timeline_event(self, event):
"""タイムラインイベント（再生、停止、一時停止）のコールバック
Args:
event (omni.timeline.TimelineEventType): イベントの種類
"""
#print("on_timeline_event")
pass
def on_physics_step(self, step):
"""物理ステップのコールバック。
物理ステップは、タイムラインが再生されているときにのみ発生します
Args:
step (float): 物理ステップのサイズ
"""
#print("on_physics_step")
pass
def on_stage_event(self, event):
"""ステージイベントのコールバック
Args:
event (omni.usd.StageEventType): イベントタイプ
"""
if event.type == int(omni.usd.StageEventType.HIERARCHY_CHANGED):
print("Hierarchy changed")
elif event.type == int(omni.usd.StageEventType.SIMULATION_START_PLAY):
print("Physx Simulation starts playing")
elif event.type == int(omni.usd.StageEventType.OMNIGRAPH_START_PLAY):
print("OmniGraph is starting to play")
elif event.type == int(omni.usd.StageEventType.ANIMATION_START_PLAY):
print("Timeline starts playing")
elif event.type == int(omni.usd.StageEventType.ASSETS_LOADING):
print("Assets are loading")
elif event.type == int(omni.usd.StageEventType.ASSETS_LOADED):
print("Assets loaded successfully")
elif event.type == int(omni.usd.StageEventType.SIMULATION_STOP_PLAY):
print("Physx Simulation stopped")
elif event.type == int(omni.usd.StageEventType.OMNIGRAPH_STOP_PLAY):
print("OmniGraph stopped playing")
elif event.type == int(omni.usd.StageEventType.ANIMATION_STOP_PLAY):
print("Timeline stopped")
else:
print(f"Unknown stage event: {event.type}, event name: {event.type}")
pass
def cleanup(self):
"""
ステージが閉じられたときや拡張機能がホットリロードされたときに呼び出されます。
必要なクリーンアップ処理を行い、アクティブなコールバック関数を削除します。
omni.isaac.ui.element_wrappersからインポートされたボタンは、
クリーンアップ関数を実装しているので、それを呼び出す必要があります。
"""
print("cleanup")
for ui_elem in self.wrapped_ui_elements:
ui_elem.cleanup()
def build_ui(self):
"""
カスタムUIツールを構築して、拡張機能を実行します。
この関数は、UIウィンドウが閉じて再度開かれるたびに呼び出されます。
"""
print("build_ui")
# ボタンUIの作成
test_map = CollapsableFrame("Test Controls", collapsed=False)
with test_map:
with ui.VStack(style=get_style(), spacing=5, height=0):
with ui.VStack():
road_button = Button(
"Test button",
"TEST",
on_click_fn=self._on_test_clicked,
)
self.wrapped_ui_elements.extend([road_button])
def _on_test_clicked(self):
"""
ボタンが押されたら呼ばれる
"""
print("TEST")
def _on_init(self):
print("_on_init")
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on_stage_eventで取得できるevent
https://docs.omniverse.nvidia.com/kit/docs/omni.usd/latest/omni.usd/omni.usd.StageEventType.html を参照