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154 | import numpy as np
import omni.timeline
import omni.ui as ui
from omni.isaac.ui.element_wrappers import CollapsableFrame, DropDown, FloatField, TextBlock
from omni.isaac.ui.ui_utils import get_style
from omni.isaac.ui.element_wrappers import Button
from pxr import Usd, UsdGeom, Sdf, Gf, UsdPhysics
from omni.physx.scripts import physicsUtils
import omni.usd
class UIBuilder:
def __init__(self):
"""enableの状態だとIsaac SIMが起動した際に1度呼び出される
"""
# フレームは、複数のUI要素を含むことができるサブウィンドウです
self.frames = []
# UI要素は、omni.isaac.ui.element_wrappers の UIElementWrapper を使用して作成されます
self.wrapped_ui_elements = []
# タイムラインにアクセスして、プログラム上で停止/一時停止/再生を制御します
self._timeline = omni.timeline.get_timeline_interface()
# __on_init()を呼び出し
self._on_init()
def on_menu_callback(self):
"""ツールバーからUIが開かれたときに呼び出されるコールバック。
これは、build_ui()の直後に呼び出されます。
"""
print("on_menu_callback")
def on_timeline_event(self, event):
"""タイムラインイベント（再生、停止、一時停止）のコールバック
Args:
event (omni.timeline.TimelineEventType): イベントの種類
"""
#print("on_timeline_event")
pass
def on_physics_step(self, step):
"""物理ステップのコールバック。
物理ステップは、タイムラインが再生されているときにのみ発生します
Args:
step (float): 物理ステップのサイズ
"""
#print("on_physics_step")
pass
def on_stage_event(self, event):
"""ステージイベントのコールバック
Args:
event (omni.usd.StageEventType): イベントタイプ
"""
print(f"event type: {event.type}")
pass
def cleanup(self):
"""
ステージが閉じられたときや拡張機能がホットリロードされたときに呼び出されます。
必要なクリーンアップ処理を行い、アクティブなコールバック関数を削除します。
omni.isaac.ui.element_wrappersからインポートされたボタンは、
クリーンアップ関数を実装しているので、それを呼び出す必要があります。
"""
print("cleanup")
for ui_elem in self.wrapped_ui_elements:
ui_elem.cleanup()
def build_ui(self):
"""
カスタムUIツールを構築して、拡張機能を実行します。
この関数は、UIウィンドウが閉じて再度開かれるたびに呼び出されます。
"""
print("build_ui")
# ボタンUIの作成
object_map = CollapsableFrame("Object Controls", collapsed=False)
with object_map:
with ui.VStack(style=get_style(), spacing=5, height=0):
with ui.VStack():
grandplate_button = Button(
"Ground plane",
"SET",
on_click_fn=self._on_set_groudplane,
)
robot_button = Button(
"Object",
"SET",
on_click_fn=self._on_set_object,
)
self.wrapped_ui_elements.extend([grandplate_button, robot_button])
def _on_set_groudplane(self):
"""
ボタンが押されたら呼ばれる
"""
# シーンを読み込む
usd_file_path = "http://omniverse-content-production.s3-us-west-2.amazonaws.com/Assets/Isaac/4.1/Isaac/Environments/Grid/gridroom_black.usd"
omni.usd.get_context().open_stage(usd_file_path)
print("USDシーンがロードされました")
def _on_set_object(self):
"""Cubeを追加して剛体を設定し、反射のないクリスタルのような見た目を適用"""
stage = omni.usd.get_context().get_stage()
cube_path = Sdf.Path("/World/MyCube")
# Cubeを定義
cube = UsdGeom.Cube.Define(stage, cube_path)
# Cubeの位置とサイズを設定
cube_xform = UsdGeom.XformCommonAPI(cube.GetPrim())
cube_xform.SetTranslate(Gf.Vec3d(0.0, 0.0, 2.0)) # 高さを2に設定
# 剛体を追加
rigid_body = UsdPhysics.RigidBodyAPI.Apply(cube.GetPrim())
# コライダーを追加
UsdPhysics.CollisionAPI.Apply(cube.GetPrim())
# 反射のないクリスタルのような色情報を追加
material_path = Sdf.Path("/World/Materials/NonReflectiveCrystalMaterial")
material_prim = stage.GetPrimAtPath(material_path)
if not material_prim.IsValid():
material = UsdShade.Material.Define(stage, material_path)
pbr_shader = UsdShade.Shader.Define(stage, material_path.AppendPath("PBRShader"))
pbr_shader.CreateIdAttr("UsdPreviewSurface")
# 透明度と赤色に設定
pbr_shader.CreateInput("diffuseColor", Sdf.ValueTypeNames.Color3f).Set(Gf.Vec3f(1.0, 0.0, 0.0))
# 透過率を10%に設定
pbr_shader.CreateInput("opacity", Sdf.ValueTypeNames.Float).Set(0.1)
# シェーダーをマテリアルに適用
material.CreateSurfaceOutput().ConnectToSource(pbr_shader.ConnectableAPI(), "surface")
# Cubeにマテリアルをバインド
UsdShade.MaterialBindingAPI(cube.GetPrim()).Bind(material)
print(f"Cube {cube.GetPath()} に剛体と反射のないクリスタルのような赤色、10%の透過率が追加されました")
# 画面を更新して表示
omni.usd.get_context().get_stage_view().invalidate()
def _on_init(self):
print("_on_init")
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