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123 | import numpy as np
import omni.timeline
import omni.ui as ui
from omni.isaac.ui.element_wrappers import CollapsableFrame, DropDown, FloatField, TextBlock
from omni.isaac.ui.ui_utils import get_style
from omni.isaac.ui.element_wrappers import Button
from pxr import Gf
from omni.physx.scripts import physicsUtils
import omni.usd
class UIBuilder:
def __init__(self):
"""enableの状態だとIsaac SIMが起動した際に1度呼び出される
"""
# フレームは、複数のUI要素を含むことができるサブウィンドウです
self.frames = []
# UI要素は、omni.isaac.ui.element_wrappers の UIElementWrapper を使用して作成されます
self.wrapped_ui_elements = []
# タイムラインにアクセスして、プログラム上で停止/一時停止/再生を制御します
self._timeline = omni.timeline.get_timeline_interface()
# __on_init()を呼び出し
self._on_init()
def on_menu_callback(self):
"""ツールバーからUIが開かれたときに呼び出されるコールバック。
これは、build_ui()の直後に呼び出されます。
"""
print("on_menu_callback")
def on_timeline_event(self, event):
"""タイムラインイベント（再生、停止、一時停止）のコールバック
Args:
event (omni.timeline.TimelineEventType): イベントの種類
"""
#print("on_timeline_event")
pass
def on_physics_step(self, step):
"""物理ステップのコールバック。
物理ステップは、タイムラインが再生されているときにのみ発生します
Args:
step (float): 物理ステップのサイズ
"""
#print("on_physics_step")
pass
def on_stage_event(self, event):
"""ステージイベントのコールバック
Args:
event (omni.usd.StageEventType): イベントタイプ
"""
print(f"event type: {event.type}")
pass
def cleanup(self):
"""
ステージが閉じられたときや拡張機能がホットリロードされたときに呼び出されます。
必要なクリーンアップ処理を行い、アクティブなコールバック関数を削除します。
omni.isaac.ui.element_wrappersからインポートされたボタンは、
クリーンアップ関数を実装しているので、それを呼び出す必要があります。
"""
print("cleanup")
for ui_elem in self.wrapped_ui_elements:
ui_elem.cleanup()
def build_ui(self):
"""
カスタムUIツールを構築して、拡張機能を実行します。
この関数は、UIウィンドウが閉じて再度開かれるたびに呼び出されます。
"""
print("build_ui")
# ボタンUIの作成
object_map = CollapsableFrame("Object Controls", collapsed=False)
with object_map:
with ui.VStack(style=get_style(), spacing=5, height=0):
with ui.VStack():
grandplate_button = Button(
"Ground plane",
"SET",
on_click_fn=self._on_set_groudplane,
)
self.wrapped_ui_elements.extend([grandplate_button])
def _on_set_groudplane(self):
"""
ボタンが押されたら呼ばれる
"""
# シーンを取得
self.stage = omni.usd.get_context().get_stage()
# GroundPlaneを追加
physicsUtils.add_ground_plane(self.stage, "/World/GroundPlane", "Z", 25.0, Gf.Vec3f(0, 0, 0), Gf.Vec3f(0.5))
# Materialを作成
mtl_path = Sdf.Path("/World/Looks/OmniPBR")
mtl = UsdShade.Material.Define(self.stage, mtl_path)
shader = UsdShade.Shader.Define(self.stage, mtl_path.AppendPath("Shader"))
shader.CreateImplementationSourceAttr(UsdShade.Tokens.sourceAsset)
shader.SetSourceAsset("OmniPBR.mdl", "mdl")
shader.SetSourceAssetSubIdentifier("OmniPBR", "mdl")
# NUCLEUSサーバからTextureを取得
shader.CreateInput('diffuse_texture', Sdf.ValueTypeNames.Asset).Set("omniverse://localhost/NVIDIA/Assets/Terrain/105/materials/textures/blue.png")
mtl.CreateSurfaceOutput("mdl").ConnectToSource(shader.ConnectableAPI(), "out")
mtl.CreateDisplacementOutput("mdl").ConnectToSource(shader.ConnectableAPI(), "out")
mtl.CreateVolumeOutput("mdl").ConnectToSource(shader.ConnectableAPI(), "out")
# GroundPlaneのパスを取得
ground_plane = self.stage.GetPrimAtPath("/World/GroundPlane")
# MaterialをGroundPlaneにBind
UsdShade.MaterialBindingAPI(ground_plane).Bind(mtl)
def _on_init(self):
print("_on_init")
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