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ROSのインストール

Jetpack 4.3対応のROSのインストール

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git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier
cd insyallROSXavier
./installROS.sh -p ros-melodic-desktop

ワークスペースの作成

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mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

URG Nodeのインストール

urg nodeのmake

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cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node.git
catkin_make

Jetson NXのeth0を固定IPに

/etc/network/interfaces

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auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.0.15
netmask 255.255.255.0

実行

rosの起動

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roscore

urb nodeの起動

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rosrun urg_node urg_node _ip_address:="192.168.0.10"

rvizの起動

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rviz

設定