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レベル2：ロボットカー走行デモ

目標

ラインを検出してロボットカーを自走させる

画像




動画

level2解析動画：level2解析動画
走行デモ動画：走行デモ動画

実行環境

  • Fabo TYPE1 ロボットカー
    • USB Webcam
    • Fabo #605 Motor Shield Raspberry Pi Rev 1.0.1
    • Fabo Robot Car #1202 Rev. 1.0.1
    • Tower Pro SG90
    • Raspberry Pi3
      • Jessie Lite
      • docker
        • Ubuntu
        • Python 2.7
        • OpenCV 2.4
        • FaBoPWM-PCA9685-Python
        • FaBoGPIO-PCAL6408-Python

実行

目次

インストール方法

インストール済みのロボットカー/Jetson TX2を用意しているので省略します。

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コースの準備

コースは白線で作り、カーブは緩やかに作ってください。
カーブが急だとカメラに映らなくなります。


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Raspberry Pi3での実行方法

1. ロボットカーのRaspberry Pi3にログインします

USER:pi
PASSWORD:raspberry

ssh pi@192.168.xxx.xxx

2. rootになってdockerコンテナIDを調べます

sudo su
docker ps -a

CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES
2133fa3ca362 naisy/fabo-jupyter-armhf "/bin/bash -c 'jup..." 3 weeks ago Up 2 minutes 0.0.0.0:6006->6006/tcp, 0.0.0.0:8091->8091/tcp, 0.0.0.0:8888->8888/tcp hardcore_torvalds

STATUSがUpになっているコンテナIDをメモします。

3. dockerコンテナにログインします

docker exec -it CONTAINER_ID /bin/bash

docker exec -it 2133fa3ca362 /bin/bash

CONTAINER_IDにはベースイメージがnaisy/fabo-jupyter-armhfの2133fa3ca362を使います。

4. ロボットカーのディレクトリに移動します

cd /notebooks/github/RobotCarAI/level2_demo/
ls

total 36
160689 4 ./ 125775 4 README.md 160691 4 fabolib/ 142518 8 run_car.py
123628 4 ../ 160690 4 document/ 160692 4 lib/ 142519 4 start_button.py

5. ロボットカーを起動します

python start_button.py

6. 走行開始するには、ロボットカーの青いボタンを押します

7. 走行停止するには、ロボットカーの赤いボタンを押します


Ctrl + c でstart_button.pyを終了します

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Jetson TX2での実行方法

Jetson TX2での実行方法は今後追加予定です。

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トラブルシューティング

Webcamが起動しない

IOError: Couldn't open video file or webcam. If you're trying to open a webcam, make sure you video_path is an integer!

OpenCVの映像取得に失敗した場合にこのエラーが発生します。
他にカメラを使っているプロセスがなければ、数秒おいて再実行で解決することが多いです。
それでも解決しない場合は、カメラのUSBケーブルを抜き差ししてください。
これは再実行時によく発生します。

走行中にハンドルが固まった

VIDIOC_DQBUF: No such device

ロボットカーの赤いボタンを押して車両を停止してください。
カメラのUSBケーブルを抜き差ししてください。
走行中に突然一方方向に進み続けてしまう場合は、Raspberry Pi3からの電力供給が遮断されてカメラが認識不能になったために発生します。
Faboシールドの電源をRaspberry Pi3から取得している時に、サーボの消費電力量が増えた瞬間に発生します。電力供給はすぐに復旧するので走行は続くのですが、カメラが認識不能になるため、制御不能に陥ります。
頻繁に発生する時は、2口USBバッテリーを使うか、level2_demo_socketを試してみてください。

Raspberry Pi3が起動しない

バッテリーの出力不足が原因として上げられます。
2A以上のモバイルバッテリーを使ってください。

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ディレクトリとファイルについて

  • ディレクトリについて
    • document/ ドキュメント関連
    • fabolib/ Fabo製基板関連
    • lib/ SPI,ライン検出ライブラリ
  • ファイルについて
    • README.md このファイル
    • run_car.py 自動走行コード
    • start_button.py 開始ボタンコード

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