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学習用データ収集

学習用データ収集

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python record.py --task test1 --num 30
オプション 説明
--task タスク名を指定
--num 繰り返し回数を指定

--taskで指定するタスク名(サンプルではtest1)は、constants.pyで定義されているtask名になります。 カメラの数やフォーマット等を指定します。

constants.py

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# constants.py

import pathlib

### Task parameters
DATA_DIR = './data'  # データフォルダを指定

# ポートを指定
#LEADER0 = "COM4"
#FOLLOWER0 = "COM7"
LEADER0 = "/dev/tty.usbserial-FT8ISSIP"
FOLLOWER0 = "/dev/tty.usbserial-FT94EMGR"

LEADER1 = "/dev/tty.usbserial-FT94VTRV"
FOLLOWER1 = "/dev/tty.usbserial-FT94THS7"

#LEADER1 = "COM3"
#FOLLOWER1 = "COM6"

BAUDRATE = 1000000

# アームのペア数とアームの関節数
PAIR = 2
STATE_DIM = 6

TASK_CONFIGS = {
    'test1': {
        'dataset_dir': DATA_DIR + '/test1',
        'episode_len': 200,
        'num_episodes': 30,
        'camera_names': ['front'],
        'camera_device_ids': [0],
        'camera_port': [0],
        'width': 320,
        'height': 240,
    },
}

TRAIN_CONFIG = {
    'ckpt_dir': 'checkpoint',
    'policy_class': 'ACT',
    'kl_weight': 10,
    'chunk_size': 100,
    'hidden_dim': 512,
    'batch_size': 8,
    'dim_feedforward': 3200,
    'lr': 1e-5,
    'seed': 0,
    'eval': False,
    'onscreen_render': False,
    'temporal_agg': False,
}

データセットの確認

カメラのデバイスIDなど、正確に設定できているかは、動画を作成して確認します。

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python movie.py --task test1