Dynamixel Wizard

Dynamixel Wizard 2.0での確認

各ロボットアームには、順番に1,2,3,4,5,6のサーボIDが割り振られています。

https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/ からDynamixel Wizard 2.0をダウンロードし、インストールします。

まず、テストしたいRobotアームのUSBのみ接続します。

Robotアームの電源をOnにします。

Dynamixel Wizard 2.0を起動し、[Options]ボタンをクリックします。

Protocolは2.0、認識したUSBデバイス名を選択(ここでメモしておきます)、通信速度は1000000bpsを選択します。設定が終わったら[OK]ボタンを押します。

[Scan]ボタンをクリックします。

ID 1〜6までのデバイスが認識できたら、成功です。画面は、白いアームのFollowerのアームを認識している画面です。白いFollowerアームはXL430-W250 2個とXC330-T288T 4個により構成さます。

黒いアームも同様の手順で認識しているか確認します。黒いLeaderアームはXL330-M288T 6個により構成さます。

WindowsはそのままCOM番号をメモしてください。OSX, Ubuntuは、lsコマンドでデバイス名を検索してください。

項目	デバイス名(Windows)	デバイス名(OSX)	デバイス名(Ubuntu)
右側Follower	COM3	ls /dev/tty.*で検索	ls /dev/ttyUSB*で検索
右側Leader	COM4	ls /dev/tty.*で検索	ls /dev/ttyUSB*で検索
左側Follower	COM5	ls /dev/tty.*で検索	ls /dev/ttyUSB*で検索
右側Leader	COM6	ls /dev/tty.*で検索	ls /dev/ttyUSB*で検索