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ID割り振り

環境構築

1
2
conda create -y -n lerobot python=3.10
conda activate lerobot 

1
2
pip install lerobot
pip install feetech-servo-sdk

Follower

1
2
3
lerobot-setup-motors \                    
    --robot.type=koch_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AA90176811

/dev/tty.usbmodem5AA90176811は、各環境に合わせて調整。

ID 場所 Code ギア比　
6 gripper STS3215-C001 1 / 345
5 wrist_roll STS3215-C001 1 / 345
4 wrist_flex STS3215-C001 1 / 345
3 elbow_flex STS3215-C001 1 / 345
2 shoulder_lift STS3215-C001 1 / 345
1 shoulder_pan STS3215-C001 1 / 345 
1
2
3
lerobot-setup-motors \                    
    --robot.type=koch_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AA90176811

Leader

1
2
3
lerobot-setup-motors \                    
    --teleop.type=so101_follower \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AA90176811
ID 場所 Code ギア比　
6 gripper STS3215-C046 1 / 147
5 wrist_roll STS3215-C046 1 / 147
4 wrist_flex STS3215-C046 1 / 147
3 elbow_flex STS3215-C044 1 / 191
2 shoulder_lift STS3215-C001 1 / 345
1 shoulder_pan STS3215-C044 1 / 191 
1
2
3
python -m lerobot.setup_motors \
    --teleop.type=koch_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyUSB1