ID割り振り
LeRobot環境の構築
LeRobot環境は、Python3.10系でconda環境で構築します。
| conda create -y -n lerobot python=3.10
conda activate lerobot
|
| pip install lerobot
pip install feetech-servo-sdk
|
Follower
| lerobot-setup-motors \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/tty.usbmodem5AA90176811
|
/dev/tty.usbmodem5AA90176811は、自分の環境に合わせてください。
| ID |
場所 |
Code |
ギア比 |
| 6 |
gripper |
STS3215-C001 |
1 / 345 |
| 5 |
wrist_roll |
STS3215-C001 |
1 / 345 |
| 4 |
wrist_flex |
STS3215-C001 |
1 / 345 |
| 3 |
elbow_flex |
STS3215-C001 |
1 / 345 |
| 2 |
shoulder_lift |
STS3215-C001 |
1 / 345 |
| 1 |
shoulder_pan |
STS3215-C001 |
1 / 345 |
Leader
| lerobot-setup-motors \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AA90176811
|
| ID |
場所 |
Code |
ギア比 |
| 6 |
gripper |
STS3215-C046 |
1 / 147 |
| 5 |
wrist_roll |
STS3215-C046 |
1 / 147 |
| 4 |
wrist_flex |
STS3215-C046 |
1 / 147 |
| 3 |
elbow_flex |
STS3215-C044 |
1 / 191 |
| 2 |
shoulder_lift |
STS3215-C001 |
1 / 345 |
| 1 |
shoulder_pan |
STS3215-C044 |
1 / 191 |
Reference