Dataset

LeRobotのデータセットフォーマット

名称	Version
LeRobotDataset	v3.0

各種データフォーマット

項目	フォーマット	特徴
数値データ	Apache Parquet	観測状態（joint角度、力、センサ値など, 行動（アクション）, タイムスタンプ
カメラ	MP4	1ファイルに複数エピソード分のフレームを連結
メタデータ	JSON	正規化統計量やタスク、カメラFPS、FPS情報

フォーマット例

dataset/
├── meta/
│   ├── info.json        # スキーマ・FPS・パス定義
│   ├── stats.json       # 正規化用統計
│   ├── tasks.jsonl      # タスク文 → ID
│   └── episodes/        # 各エピソードの開始/終了オフセット
├── data/                # Parquet（数値データ、複数エピソード混在）
└── videos/              # MP4（カメラ別、複数エピソード混在）

Reference

• LeRobot Dataset V3.0