受信機信号計測

概要

実際のRCカー受信機の信号をもとに自動でアノテーション作業（オートアノテーション）を実行するようにします。（11_record_camera.ipynb）

RCカーは、プロポ（送信機）から受信機で信号を受信し、ステアリング信号（ST)とスロットル信号（TH)でRCカー制御していますが、その受信機から出ている２つのPWM信号を計測します。信号の周期は約６０Hz、波長は、おおよそ１０００μ秒〜２０００μ秒になります。

Danger

作業台に置いて必ず実行してください。

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コントロール基板　#6112 JetRacer Rev 2.0.9以降の基板のみ対応

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Connectボタンを押すと下記のエラーが出る時がございます。

Traceback (most recent call last): File "/usr/lib/python3.8/threading.py", line 932, in _bootstrap_inner

もし、その場合は本コードにある数字をお願いいたします。以下のコードの８の部分を１２に変更してくださるようお願いいたします。

data1 = i2c.read_i2c_block_data(addr, 0x01, 8)を

data1 = i2c.read_i2c_block_data(addr, 0x01, 12)に変更して保存ボタンを押します。

制御信号を計測しているのは、JetsonNanoではなく、コントロール基板のマイコンが受信機からの制御信号を計測しています。I2Cのデバイスアドレスは0x08になります。

事前にRCモードでトリム調整した走行が良い状態を維持し、設定後は、ステアリングトリム、スロットルトリム、リバーススイッチはなるべく動かさないようにしてください。

必ずJetRacerを作業台に設置し、プロポの後ろのボタンによりRCカーモード（赤色）に切り替えます。

10_find_raw.ipynbを開ます。

RCカー電源をONにして、プロポの電源もONにします。

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ピーピーと音が聞こえる場合は、ESC（アンプ）が制御信号を受信できてない時に音が鳴ります。

Connectボタンをクリックします。

プロポのステアリングを左にいっぱいに切り、計測します。

Setボタンをクリックします。

プロポのステアリングを中立にし、計測します。

Setボタンをクリックします。

プロポのステアリングをを右にいっぱいに切り、計測します。

Setボタンをクリックします。

プロポのレバーを引いて前進状態にして計測します。

Setボタンをクリックします。

プロポのレバーを離します。中立状態にして計測します。

Setボタンをクリックします。

プロポのレバーを前に引いて後進状態にして計測します。

Setボタンをクリックします。

計測されたデータはraw_params.jsonファイルへ記憶されます。実際、計測された数値が正しいか確認してください。

/home/jetson/jetracer/notebooksにraw_params.jsonファイルが生成されます。