Skip to content

2.学習内容

JetBotでは、走行用の推論はResNetの転移学習でおこないます。

データセット規模は、標準コースでCollision Avoidanceで30*2パターン、Road Followingで、100枚程度必要です。

サンプル データセット数
Collision Avoidance 30枚*2パターン
Road Following 100枚

学習の位置づけ

手順 対応
教師あり学習
教師なし学習
強化学習

今回は、教師あり学習の転移学習を用いてコースの学習をおこないます。

転移学習

転移学習で用いる学習済みモデルは、AlexNetもしくはResNetです。AlexNetもしくはResNetの学習済みモデルに、新たな層を追加し、学習させる事で、JetBotの自動走行を実現します。

サンプル 論文
Collision Avoidance AlexNet
Road Following ResNet