I2Cアドレスの修正

Jetson Nano 2GB, 4GBではI2Cのバスは1を使用しますが、Jetson Xavier NXではI2Cのバスは8を使用します。

PCから、SSHでJetBotにログインします。

sudo docker ps

2つのDockerが起動しています。NAMESのところが、jetbot_jupyterの方が走行用、jetbot_displayの方がOLEDの表示用で、I2Cにアクセスしていますので、I2Cのアドレスをそれぞれ書き直します。

モーター制御側のI2Cアドレスの修正

jetbot_jupyterのコンテナにログインします。

sudo docker exec -it コンテナID /bin/bash

下記フォルダに移動します。

cd /usr/local/lib/python3.6/dist-packages/jetbot-0.4.3-py3.6.egg/jetbot

viで編集します。

vi robot.py

robot.py

i2c_bus = traitlets.Integer(default_value=8).tag(config=True) を書き直します。

Dockerからログアウトします。

exit

jetbot_displayのコンテナにログインします。

sudo docker exec -it コンテナID /bin/bash

下記フォルダに移動します。

cd /usr/local/lib/python3.6/dist-packages/jetbot-0.4.3-py3.6.egg/jetbot/apps

viでstats.pyを開きます。

vi stats.py

stats.py

disp = Adafruit_SSD1306.SSD1306_128_32(rst=None, i2c_bus=8, gpio=1) を書き直します。

Dockerからログアウトします。

exit

Jetson NX Xavierを再起動します。

sudo reboot