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360度Camera

対応表

機種名 メーカー 認識
OCAM-VRU01BK elecom ○
Insta360 Air Insta360 ○
Theta S Ricoh ○

必要なパッケージ

1
sudo apt install --reinstall nvidia-l4t-gstreamer

検証コマンド

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v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext

検証コード

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import time
import cv2

def _gst_str_h264(id, cap_width, cap_height, fps, out_width, out_height):
    return 'v4l2src device=/dev/video{} ! video/x-h264, width=(int){}, height=(int){}, framerate=(fraction){}/1 ! queue ! nvv4l2decoder enable-max-performance=1 drop-frame-interval=1 ! nvvidconv ! video/x-raw, width=(int){}, height=(int){}, format=(string)BGRx ! videoconvert ! appsink'.format(id, cap_width, cap_height, fps, out_width, out_height)

cap = cv2.VideoCapture(_gst_str_h264(0, 2560, 1280, 30, 800, 400), cv2.CAP_GSTREAMER)

count = 0
start_time = time.time()
while(True):
    ret, frame = cap.read()
    if ret == 1:
        count += 1
    now = time.time()
    cv2.imshow('usb camera',frame)
    if now - start_time > 1.0:
        print("fps: {}".format(count))
        count = 0
        start_time = now
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

gstreamer Pipelineコマンド(h264) 解説
v4l2src 詳細
device=/dev/video0 USBで認識したカメラのデバイス名を指定
video/x-h264, width=(int)2580, height=(int)1280, framerate=(fraction)30/1 v4l2-ctlで調べた解像度とfpsを指定(2580x1280, 30fps)
queue
nvv4l2decoder enable-max-performance=1 drop-frame-interval=1
nvvidconv
video/x-raw, width=(int)800, height=(int)400, format=(string)BGRx 800x400, BGRxに変換
videoconvert
appsink

OCAM-VRU01BK

Insta360 Air

Theta S