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CSI Camera

対応表

機種名 メーカー 認識
IMX219搭載カメラ 各社 ○

検証コマンド1

1
v4l2-ctl -d /dev/video0 --list-formats-ext

検証コマンド2

1
nvgstcapture-1.0

検証コード

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import time
import cv2

def _gst_str_csi(id, cap_width, cap_height, fps, out_width, out_height):
    return 'nvarguscamerasrc sensor-id=%d ! video/x-raw(memory:NVMM), width=%d, height=%d, format=(string)NV12, framerate=(fraction)%d/1 ! nvvidconv ! video/x-raw, width=(int)%d, height=(int)%d, format=(string)BGRx ! videoconvert ! appsink' % (id, cap_width, cap_height, fps, out_width, out_height)

cap = cv2.VideoCapture(_gst_str_csi(0, 1280, 720, 120, 320, 240), cv2.CAP_GSTREAMER)

count = 0
start_time = time.time()
while(True):
    ret, frame = cap.read()
    if ret == 1:
        count += 1
    now = time.time()
    cv2.imshow('csi camera',frame)
    if now - start_time > 1.0:
        print("fps: {}".format(count))
        count = 0
        start_time = now
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

gstreamer Pipelineコマンド 解説
nvarguscamerasrc 詳細
sensor-id=0 認識したデバイスのデバイスID, 例 /dev/video0なら0, /dev/video3なら3
video/x-raw(memory:NVMM), width=1280, height=720, format=(string)NV12, framerate=(fraction)120/1 v4l2-ctlで調べた解像度とfpsを指定(1280x720, 120fps)
nvvidconv
video/x-raw, width=(int)320, height=(int)240, format=(string)BGRx 320x240,BGRxに変換
videoconvert
appsink

IMX219搭載カメラ

v4l2-ctlでの結果の差分

v4l2-ctlは、1280x720で最速 60fpsで表示されるが、実際には120fpsのモードも存在している。