YDLiDAR

YOUTUBE

ROSのインストール

Jetpack 4.3対応のROSのインストール

1
2
3

git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier
cd insyallROSXavier
./installROS.sh -p ros-melodic-desktop

ワークスペースの作成

1
2
3

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

YDLiDAR_ROSのインストール

YDLiDAR_ROSのMake

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros
catkin_make
echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc

YDLiDARを/dev/ydlidarで認識

1
2
3

cd ~/catkin_ws/src/ydlidar_ros/startup
sudo chmod 777 ./*
sudo sh initenv.sh

LiDARの起動(X4)

~/catkin_ws/src/ydlidar_ros/launch/lidar_view.launchの修正、lidar.launchをX4.launchに修正。

<launch>
  <include file="$(find ydlidar_ros)/launch/X4.launch" />
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find ydlidar_ros)/launch/lidar.rviz" />
</launch>

実行

1	`roslaunch ydlidar_ros lidar_view.launch`