Visual Slam

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カメラ画像でVisual Slamを実行します。

デモ

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事前準備

プロジェクトをgit cloneします。

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src && \
   git clone -b release-3.2 https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_common.git isaac_ros_common

必要なパッケージをインストール。

1	`sudo apt-get install -y curl jq tar`

下記コマンドを実行。

NGC_ORG="nvidia"
NGC_TEAM="isaac"
PACKAGE_NAME="isaac_ros_visual_slam"
NGC_RESOURCE="isaac_ros_visual_slam_assets"
NGC_FILENAME="quickstart.tar.gz"
MAJOR_VERSION=3
MINOR_VERSION=2
VERSION_REQ_URL="https://catalog.ngc.nvidia.com/api/resources/versions?orgName=$NGC_ORG&teamName=$NGC_TEAM&name=$NGC_RESOURCE&isPublic=true&pageNumber=0&pageSize=100&sortOrder=CREATED_DATE_DESC"
AVAILABLE_VERSIONS=$(curl -s \
    -H "Accept: application/json" "$VERSION_REQ_URL")
LATEST_VERSION_ID=$(echo $AVAILABLE_VERSIONS | jq -r "
    .recipeVersions[]
    | .versionId as \$v
    | \$v | select(test(\"^\\\\d+\\\\.\\\\d+\\\\.\\\\d+$\"))
    | split(\".\") | {major: .[0]|tonumber, minor: .[1]|tonumber, patch: .[2]|tonumber}
    | select(.major == $MAJOR_VERSION and .minor <= $MINOR_VERSION)
    | \$v
    " | sort -V | tail -n 1
)
if [ -z "$LATEST_VERSION_ID" ]; then
    echo "No corresponding version found for Isaac ROS $MAJOR_VERSION.$MINOR_VERSION"
    echo "Found versions:"
    echo $AVAILABLE_VERSIONS | jq -r '.recipeVersions[].versionId'
else
    mkdir -p ${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets && \
    FILE_REQ_URL="https://api.ngc.nvidia.com/v2/resources/$NGC_ORG/$NGC_TEAM/$NGC_RESOURCE/\
versions/$LATEST_VERSION_ID/files/$NGC_FILENAME" && \
    curl -LO --request GET "${FILE_REQ_URL}" && \
    tar -xf ${NGC_FILENAME} -C ${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets && \
    rm ${NGC_FILENAME}
fi

Isaac ROS Dockerの起動

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Isaac ROS Visual Slam パッケージのインストール

起動したDocker内でros-humble-isaac-ros-visual-slamパッケージをインストール。

1	`sudo apt-get update`

1	`sudo apt-get install -y ros-humble-isaac-ros-visual-slam`

Hawkカメラパッケージのインストール

sudo apt-get install -y ros-humble-isaac-ros-examples ros-humble-isaac-ros-argus-camera

Visual Slamの起動

ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py launch_fragments:=argus_stereo,rectify_stereo,visual_slam \
interface_specs_file:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_visual_slam/quickstart_interface_specs.json \
base_frame:=stereo_camera camera_optical_frames:="['stereo_camera_left_optical', 'stereo_camera_right_optical']" module_id:=-1

RVIz2で表示

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
   ./scripts/run_dev.sh

rviz2 -d $(ros2 pkg prefix isaac_ros_visual_slam --share)/rviz/default.cfg.rviz

Referenceページ

isaac_ros_visual_slam