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ROSBAGへの保存

Dockerの起動

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echo $'-v /etc/nova:/etc/nova\n-v /mnt/nova_ssd/recordings:/mnt/nova_ssd/recordings\n-v `realpath ~/.aws`:/home/admin/.aws:ro' > ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common/scripts/.isaac_ros_dev-dockerargs

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cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
  ./scripts/run_dev.sh

Isaac ROS パッケージのインストール

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sudo apt update
sudo apt-get install -y ros-humble-nova-developer-kit-bringup 
source /opt/ros/humble/setup.bash

パッケージのインストール

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sudo apt-get install -y ros-humble-isaac-ros-nova-recorder

ROSBAG形式で録画開始(Browser)

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ros2 launch isaac_ros_nova_recorder nova_recorder.launch.py config:=hawk-3

https://IPアドレス:8080にブラウザで接続し、foxglobeを表示

IPアドレスを指定してWebSocketで接続

WebSocket接続時にセキュリティエラーがでるので、解消

/mnt/nova_ssd/recordings　に保存される

Warning

上手くデータが保存されない場合は、/mnt/nova_ssd/recordingsのパーミッションを確認してください。olwカメラのrawデータが地図変換時に認識できない問題が発生しています。

ROSBAG形式で録画開始(コマンド)

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ros2 launch isaac_ros_nova_recorder nova_recorder.launch.py config:=hawk-3 headless:=True

/mnt/nova_ssd/recordings　に保存される

設定できる引数

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ros2 launch isaac_ros_nova_recorder nova_recorder.launch.py --show-args

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Arguments (pass arguments as '<name>:=<value>'):

    'target_container':
        target container
        (default: 'nova_recorder')

    'config':
        sensor configuration file
        (default: '/etc/nova/systeminfo.yaml')

    'topics':
        additional topics to record
        (default: '[]')

    'recording_directory':
        recording directory
        (default: '/mnt/nova_ssd/recordings')

    's3_bucket':
        S3 bucket
        (default: '')

    'enable_wheel_odometry':
        enable segway wheel odometry
        (default: 'True')

    'headless':
        record data without the UI
        (default: 'False')

    'event_recorder':
        enable event recording
        (default: 'False')

    'webserver_port':
        webserver port for the UI
        (default: '8080')

    'retry_count':
        Number of retries if the server fails to start
        (default: '100')

    'retry_delay':
        Delay in seconds between retries
        (default: '2.0')

    'encoder_qp':
        H.264 encoder quality parameter
        (default: '20')

Reference