Argus Camera
Info
Argus Cameraのパッケージは、CSIもしくはGMSL2で接続されたカメラで使用可能です。USBカメラでは使用できません。
Arguc Camera
Jetson のハードウェア ISP（Image Signal Processor）に対応しているカメラに対して、CPUメモリコピーを経由せずに、カメラ画像を直接GPUメモリに移動可能なフレームワーク。マルチカメラでの100μs以下で、フレーム周期が可能。USBカメラは非対応。
NVIDIAが動作確認したカメラ
| Camera名 |
カメラ種類 |
Connector |
解像度/フレームレート |
H/V FOV |
シャッター |
| LI-AR0234CS-STEREO-GMSL2 |
ステレオカメラ |
GMSL |
1920x1200(60fps) |
121/73 |
グローバル |
| LI-AR0234CS-GMSL2-OWL |
Fisheyeカメラ |
GMSL |
1920x1200(60fps) |
121/73 |
グローバル |
| IMX477 |
Monocularカメラ |
CSI |
4056x3040(60fps) |
140/103 |
グローバル |
| IMX219 |
Monocularカメラ |
CSI |
3264x2464(21fps) |
90/90 |
ローリング |
Dockerの起動
| cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh
|
| sudo apt-get update
sudo apt-get install -y ros-humble-isaac-ros-argus-camera
|
| sudo apt-get install -y ros-humble-isaac-ros-examples
|
Hawkカメラ(Stereoカメラ)
1つめのTerminal
| ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py launch_fragments:=argus_stereo
|
2つめのTerminal
| cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh
|
| ros2 run rqt_image_view rqt_image_view /left/image_raw
|
| ros2 run rqt_image_view rqt_image_view /right/image_raw
|
Owlカメラ(Fisheyeカメラ)
| ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py launch_fragments:=argus_mono
|
2つめのTerminal
| cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh
|
| ros2 run rqt_image_view rqt_image_view /image_raw
|
カメラのPipeline動作(Fisheyeカメラ)
リサイズ
| ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py launch_fragments:=argus_mono,resize
|
RVizでの確認
| ros2 run image_view image_view --ros-args --remap image:=resize/image
|
色変換
| ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py launch_fragments:=argus_mono,color_conversion
|
RVizでの確認
| ros2 run image_view image_view --ros-args --remap image:=image_mono
|
クロップ
| ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py launch_fragments:=argus_mono,crop
|
RVizでの確認
| ros2 run image_view image_view --ros-args --remap image:=crop/image
|
Rectify
Info
Rectifyは、魚眼レンズの歪み補正です。
| ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py launch_fragments:=argus_mono,rectify_mono
|
RVizでの確認
| ros2 run image_view image_view --ros-args --remap image:=image_rect
|
Flip
| ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py launch_fragments:=argus_mono,flip
|
RVizでの確認
| ros2 run image_view image_view --ros-args --remap image:=image_flipped
|
Reference