Realsense

Driverのインストール

https://github.com/jetsonhacks/jetson-orin-librealsenseを参考にしてインストールします。

1	`git clone https://github.com/jetsonhacks/jetson-orin-librealsense`

1	`cd jetson-orin-librealsense`

1	`sha256sum -c install-modules.tar.gz.sha256`

tar -xzf install-modules.tar.gz
cd install-modules

1	`sudo ./install-realsense-modules.sh`

librealsenseのインストール

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

動作確認

reboot

1	`realsense-viewer`

作業フォルダに移動

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src && \
   git clone -b release-3.2 https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_common.git isaac_ros_common

コンテナの設定にrealsenseの設定も追加

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common/scripts && \
touch .isaac_ros_common-config && \
echo CONFIG_IMAGE_KEY=ros2_humble.realsense > .isaac_ros_common-config

コンテナの起動

Warning

realsenseパッケージのbuildをおこなうために起動時に時間が相当かかる。そのため、sudo apt install tmuxでtmuxをインストールし、tmuxを起動して下記コマンドを実行するとよい。sshの接続が切れたあとで、再度tmuxのセッションにアクセスする場合は、tmux a -t 0でアクセス可能。

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh -d ${ISAAC_ROS_WS}

Realsense Viewerが起動すれば設定成功。

1	`realsense-viewer`

Warning

Motion ModuleをOnにするとフリーズ場合、すべてのバージョンを一致させる。Realsense Firmwareは5.13.05のバージョンと完全一致する必要があります。

RealSense Firmwareから、5.13.05をダウンロードして、Versionをあわせてください。違うバージョンではIsaac ROS上で動かなくなります。