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NVblox(zed2i)

パッケージの準備

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cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone --recursive -b release-3.2 https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_nvblox.git isaac_ros_nvblox

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cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_nvblox/nvblox_examples/realsense_splitter && \
    git update-index --assume-unchanged COLCON_IGNORE && \
    rm COLCON_IGNORE

Isaac ROS Dockerの起動

Warning

/dev/fb0 が無いせいで CDI デバイス注入がコケて コンテナ起動に失敗してすので、下記Dockerコンテナ起動前に、必ずディスプレイに接続。

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cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

ZED SDKのインストール

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sudo chmod +x ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common/docker/scripts/install-zed-aarch64.sh && \
${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common/docker/scripts/install-zed-aarch64.sh

ZED Wrapperのインストール

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cd ${ISAAC_ROS_WS} && \
sudo apt update && \
rosdep update && rosdep install --from-paths src/zed-ros2-wrapper --ignore-src -r -y && \
colcon build --symlink-install --packages-up-to zed_wrapper

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source install/setup.bash

Isaac ROS パッケージのインストール

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sudo apt update
sudo apt-get install -y ros-humble-nova-developer-kit-bringup 
source /opt/ros/humble/setup.bash

NVBloxの起動

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ros2 launch nvblox_examples_bringup zed_example.launch.py \
camera:=zed2

デモ動画

Referenceページ