NVblox

デモ動画

パッケージの準備

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
git clone --recursive -b release-3.2 https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_nvblox.git isaac_ros_nvblox

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_nvblox/nvblox_examples/realsense_splitter && \
    git update-index --assume-unchanged COLCON_IGNORE && \
    rm COLCON_IGNORE

Isaac ROS Dockerの起動

Warning

/dev/fb0 が無いせいで CDI デバイス注入がコケて コンテナ起動に失敗してすので、下記Dockerコンテナ起動前に、必ずディスプレイに接続。

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Realsenseに必要なパッケージのインストール

cd /workspaces/isaac_ros-dev
colcon build --symlink-install --packages-up-to realsense_splitter
source install/setup.bash

Isaac ROS パッケージのインストール

sudo apt update
sudo apt-get install -y ros-humble-nova-developer-kit-bringup 
source /opt/ros/humble/setup.bash

NVBloxの起動

ros2 launch nvblox_examples_bringup realsense_example.launch.py

Referenceページ

• Nvblox
• RealSense Camera Examples
• Multi-RealSense Camera Examples