116 Distance

サンプルコードの動作

FaBo #116 Distance Brickを使用してアナログ値を計測

サンプルコード使用時の接続

A0にAnalog Brickを接続します。

~写真〜

JETSON NANO GPIO40ピン

ピン番号	Jetson.GPIO番号	NAME	ピン番号	Jetson.GPIO番号	NAME
1	-	3.3V	2	-	5V
3	2	I2C_2_SDA	4	-	5V
5	3	I2C_2_SCL	6	-	GND
7	4	AUDIO_MCLK	8	14	UART_2_TX
9	-	GND	10	15	UART_2_RX
11	17	UART_2_RTS	12	18	I2S_4_SCLK
13	27	SPI_2_SCK	14	-	GND
15	22	LCD_TE	16	23	SPI_2_CS1
17	-	3.3V	18	24	SPI_2_CS0
19	10	SPI_1_MOSI	20	-	GND
21	9	SPI_1_MISO	22	25	SPI_2_MISO
23	11	SPI_1_SCK	24	8	SPI_1_CS0
25	-	GND	26	7	SPI_1_CS1
27	-	I2C_1_SDA	28	-	I2C_1_SCL
29	5	CAM_AF_EN	30	-	GND
31	6	GPIO_OZ0	32	12	LCD_BL_PWM
33	13	GPIO_PE6	34	-	GND
35	19	I2S_4_LRCK	36	16	UART_2_CTS
37	26	SPI_2_MOSI	38	20	I2S_4_SDIN
39	-	GND	40	21	I2S_4_SDOUT

Brick回路図

~画像〜

準備

SPIをつかえるようにしましょう。

Jetson-IO toolを起動します。

$sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

Pinmux テーブルの設定

~画像〜

pip3がインストールされていない場合は、

$sudo apt-get install python3-pip

pythonでSPIをつかうためのspidevをインストールします。

$pip3 install spidev

SPIdevの使い方。 https://pypi.org/project/spidev/

サンプルコード

# coding: utf-8
import Jetson.GPIO as GPIO
import spidev
import time
import sys

# A0コネクタにAngleを接続
ANGLEPIN = 0

# GPIO4コネクタにLEDを接続
LEDPIN = 4

#######################################################################
def readadc(channel):
    """
    Analog Data Converterの値を読み込む
    @channel チャンネル番号
    """
    adc = spi.xfer2([1,(8+channel)<<4,0])
    data = ((adc[1]&3) << 8) + adc[2]
    return data

#######################################################################
def map(x, in_min, in_max, out_min, out_max):
    """
    map関数
    @x 変換したい値
    @in_min 変換前の最小値
    @in_max 変換前の最大値
    @out_min 変換後の最小
    @out_max 変換後の最大値
    @return 変換された値
    """
    return (x - in_min) * (out_max - out_min) // (in_max - in_min) + out_min

# GPIOポートを設定
GPIO.setmode( GPIO.BCM )
GPIO.setup( LEDPIN, GPIO.OUT )

# PWM/100Hzに設定
LED = GPIO.PWM(LEDPIN, 100)

# 初期化
LED.start(0)
spi = spidev.SpiDev()
spi.open(0,0)
spi.max_speed_hz = 5000

try:
    while True:
        data = readadc(ANGLEPIN)
        print("adc : {:8} ".format(data))
        value = map(data, 0, 1023, 0, 100)
        LED.ChangeDutyCycle(value)
        time.sleep( 0.01 )
except KeyboardInterrupt:
    LED.stop()
    GPIO.cleanup()
    spi.close()
    sys.exit(0)