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PCでの学習

教師データの作成

DonkeyCarを起動します。

WebController

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$ cd ~/mycar
$ python manage.py drive

JoyStick

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$ cd ~/mycar
$ python manage.py drive --js

教師データは、~/mycar/dara以下に保存されます。

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cd ~/mycar/data
ls
tub_01_19-01-26

教師データの学習(Mac側)

教師データをRaspberryPiから、Macにrsyncする。

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$ rsync -r pi@<your_ip_address>:~/mycar/data/ ~/mycar/data/

PC側の~/mycar/dataに同期される。

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$  ls data
tub_01_19-01-26

Mac側には、tub_日付のフォルダが教師データ作成の度にふえていく。

donkey tubecleanコマンドで、いらないデータを削除する。

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$ donkey tubclean ~/mycar/data

学習

学習を開始する

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$ python ~/mycar/manage.py train --tub=~/mycar/data/tub_01_18-08-27 --model=./models/mypilot

これで学習開始。

学習済みモデルをRaspberryPiに戻す

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$ rsync -r ~/mycar/models/ pi@<your_ip_address>:~/mycar/models/

学習済みモデルでDonkeyを動かす

RaspberryPi側にログイン。

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$ python manage.py drive --model ~/mycar/models/mypilot

Web画面のmodel & pilotから、autopilotを選ぶ。