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キャリブレーション

ch pwm 操作
0 pwm0 モーターの制御
1 pwm1 サーボの制御

キャリブレーション

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donkey calibrate --channel チャンネル番号

サーボの制御

サーボの制御は、PWM1でおこないます。

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donkey calibrate --channel 1

一番右の値と、一番左の値を見つけ出してください。310-410の間ぐらいが可動範囲です。値をconfig.pyに反映します。

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nano ~/mycar/config.py

操作 コマンド メモ
保存 CTRL+o コマンド実行後 Enterで保存をします。
終了 CTRL+x

config.py

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#STEERING
STEERING_CHANNEL = 1
STEERING_LEFT_PWM = 410
STEERING_RIGHT_PWM = 310

モーターの制御

モーターの制御は、PWM0でおこないます。

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donkey calibrate --channel 0

まず、DonkeyCarの電源をOffにし、ESCの初期化処理をおこないます。

初期化は、360の値でおこないます。

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donkey calibrate --channel 0
using donkey version: 2.5.8 ...
Enter a PWM setting to test(0-1500)360

この状態で、DonkeyCarの電源をOnにします。「ピィ・ピィーー」と音がなります。これで初期化設定です。

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donkey calibrate --channel 0
using donkey version: 2.5.8 ...
Enter a PWM setting to test(0-1500)360
Enter a PWM setting to test(0-1500)400

前後にタイヤが回る範囲を見つけ出し、config.pyに反映します。

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nano ~/mycar/config.py

config.py

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#THROTTLE
THROTTLE_CHANNEL = 0
THROTTLE_FORWARD_PWM = 400
THROTTLE_STOPPED_PWM = 360
THROTTLE_REVERSE_PWM = 310

Warning

PWMで信号を発信中にRCカー本体の電源をONにすると、そのPWM値が初期値として登録される。例えば、donkey calibrate --channel 0 で600を入力中に、電源をOnした場合、600が中央値になる。中央値がずれた場合は、donkey calibrate --channel 0 で、360程度の値で電源をOnにし、360を中央値に設定し直す。ESCのDatasheet(Hobbywing QuicRun 1040)

Warining

前進は、どのような状況でも操作できます。前進したのちの、後進は、一度 360の初期値をおくったあとに、後進が有効になります。