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学習

Donkey Carの学習環境を構築します。Donkey Carの学習は、RapPi3側ではなく、PC側でおこないます。一般的なPCで20-30分程度の学習、GPU搭載のPCで数分の学習がおこなわれます。

学習用データの準備

Donkey SimulatorもしくはDonkey Carで作成した教師データのデータ・セットを、プロジェクトにコピーします。

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mkdir ~/mycar/data/sim
cp -r /Application/donkey_sim.app/log/ ~/mycar/data/sim/

Warining

cp実行時に-rオプションをつける。ファイル毎にコピーするとargument list too long でエラーが発生。

学習

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cd ~/mycar
python manage.py train --tub=data/sim/ --model=models/mypilot

学習済みデータはmypilotに保存されます。

追加で学習される場合は、--base_modelオプションで学習済みモデルを指定して、続きから学習させる。

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python manage.py train --tub=data/sim/ --model=models/newpilot --base_model=models/mypilot

ソースコード

~/workspace_donkey/donkeycar/donkeycar/parts/keras.py