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環境構築

Donkey Car Simulatorで実機がなくても、自動運転のスキームを試す事が可能。

Donkey Car Simulator

Donket Car Simulatorは、SDSandboxをベースにDonkey Car仕様にカスタマイズしたものとなる。

項目
SdSandbox https://github.com/tawnkramer/sdsandbox
SdSandbox Donkey Branch https://github.com/tawnkramer/sdsandbox/tree/donkey

Donkey Car Simulatorのダウンロード

Donkey Carは、Donkey Car Official Docsのページからダウンロードしてくる。

https://docs.donkeycar.com/guide/simulator/

Donkey Car Simulatorで学習用データの作成

データは、logフォルダに保存される。OSXユーザは、donkey_simulatorを/Applicationsフォルダに移動し、donkey_simulatorのパッケージ内にlogフォルダを作成し、meta.jsonを作成する。

データはパッケージの中にlogフォルダを作成する。

logフォルダに、meta.jsonを作成する。

1
{"inputs":["cam/image_array","user/angle","user/throttle","user/mode"],"types":["image_array","float","float","str"]}

MenuからJoystick/Keyboard w Recを選ぶ。

実際のコースを走らせて教師データを作成。

10000ログを目安に、データを保存する。

データの保存場所

アプリの場所のlogフォルダに保存される。

Warning

OSXの場合、データはパッケージの中身のlogフォルダに保存される。

!

下記のような画像とJSONデータが保存される。

必要なファイル

0_cam-image_array_.jpg

record_0.json

1
{"cam/image_array":"0_cam-image_array_.jpg","user/throttle":0.0,"user/angle":0.0,"user/mode":"user"}

画像とJSONは、上記の組み合わせ x 作成枚数の数になる。目安で10,000データ・セットの作成を目標とする。