マニュアル走行と教師データの作成

Joystickの接続

作業デバイス

JoystickをDonkeyCarに接続します。Joystickの裏側の蓋を外すと、USBドングルが入っているので、DonkeyCarのRaspberry Pi3のUSBに差し込みます。

Joystickは省電力モードにすぐ入ります

Joystickを操作していない時間が長いと、Joystickは省電力モードにはいります。復活させるには、startを押し、vibrationボタンで電源のOn/Offを確認します。他のボタンにはコマンドが割り振られているために押さないようにしてください。

作業デバイス

Joystickは、すぐ省電力モードにはいり、Offになります。① StartボタンをおしてJoystickの電源がOnになっている事を確認します。② Vibrationボタンを押してバイブレーションすれば、電源はOnの状態です。

~/mycarフォルダに移動します。

1	`cd ~/mycar`

DonkeyCarを起動します。--jsをつけると、Joystickが有効になります。

1	`python manage.py drive --js`

早速、DonkeyCarのテスト走行を行いましょう!! 走行の終了は、CTRL+cで、終了します。

作業デバイス

データは、前進・後進している間、自動保存されます。保存先は、~/mycar/dataになります。フォルダが生成されるタイミングは、python manage.py drive --jsを実行したタイミングで、毎回作成されます。

1	`cd ~/mycar/data`

lsコマンドで作成されたフォルダを確認します。

ls

今作成されたフォルダが下記のように表示されます(例)。このフォルダ以下にデータ・セットが保存されています。

1	`tub_01_19-01-26`

DonkeyCarの終了は、CTRL+cで終了します。

フォルダのできるタイミング

tubフォルダができるタイミングは、python manage.py drive --jsを実行したタイミングです。

作業デバイス

ZIPで学習データを圧縮します。

1	`cd ~/mycar/`

zipコマンドでフォルダを圧縮します。

まず、過去のdata.zipが存在する場合があるので、削除します。

1	`rm data.zip`

dataディレクトリをzipファイルにします。

1	`zip -r data.zip data/`

上記コマンドを実行すると、~/mycar/data/ 以下のフォルダがすべて圧縮され、data.zipが生成されます。

学習に必要なデータ・セット数

学習に必要なデータセット数は、5000〜2万データ・セットぐらいになります。

作業デバイス

ChromeブラウザでSFTPを起動します。

ログインID	パスワード
pi	raspberry

SFTPで、data.zipのあるフォルダに移動します。

1	`cd ~/mycar/`

SFTPで、data.zipをgetします。

1	`get data.zip`

これで、data.zipがPCに転送されます。