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DonkeyCarのインストール

参考: DonkeyCar公式ページ

最新のDonkeyCarをインストールします。 公式サイトに沿ってインストールしていきます。

Raspberry Piのイメージ


Raspberry Piのイメージをダウンロードします。

通信が遅い場合は、ミラーサイトからダウンロードします。

Mirrorサイト

Raspbian Buster Lite(20019-07-12)を使用します。

焼き込み


焼き込みには、Etcherを使い焼き込みます。 https://www.balena.io/etcher/

ダウンロードしたをRaspberry PiのイメージをmicroSDカードに焼き込みます。

注意点

必ずデータの入っていないmicroSDカードを使用してください。

ダウンロードしたイメージとmicroSDカードを選択します。
Flashボタンを押すことで焼き込むことができ、完了すれば焼き込み終了です。

SDカードにイメージを焼き込み終わったあとに、SDカードを抜いて、再度PCに挿し直すと、PCでSDカードが認識されます。

Raspberry Piのアップデート

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sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade


Rapberry Piの設定

以下のコマンドで、I2Cとカメラを有効化します Interfacing Options -> Camera -> yes , Interfacing Options -> I2C -> yes を選択すると有効化できます

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sudo raspi-config

tabキーを押し、finishボタンを押すことで設定出来ます。

設定を変更すると再起動するので、再度SSHでログインします。

Hostnameの修正

Defaultでは、Macユーザは ssh pi@raspberrypi.local でRaspberryPiに接続できます。全員同じ名前になると、区別がつかないので、hostname, hosts の 2箇所のhost名を書き直し、独自の名前で呼び出せるようにしておきます。今回は、raspberrypiからdonkeypiに書き直します。

hostnameの修正

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sudo vi /etc/hostname
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donkeypi

hostsの修正

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sudo vi /etc/hosts
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(env) pi@raspberrypi:~ $ sudo vi /etc/hosts

127.0.0.1       localhost
::1             localhost ip6-localhost ip6-loopback
ff02::1         ip6-allnodes
ff02::2         ip6-allrouters

127.0.1.1       donkeypi

DonkeyCarのインストール

依存関係があるパッケージのインストール

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sudo apt-get install build-essential python3 python3-dev python3-pip python3-virtualenv python3-numpy python3-picamera python3-pandas python3-rpi.gpio i2c-tools avahi-utils joystick libopenjp2-7-dev libtiff5-dev gfortran libatlas-base-dev libopenblas-dev libhdf5-serial-dev git

OpenCV関連のインストール

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sudo apt-get install libilmbase-dev libopenexr-dev libgstreamer1.0-dev libjasper-dev libwebp-dev libatlas-base-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libqtgui4 libqt4-test

必要なパッケージのインストール

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sudo apt-get install zip

環境の構築

python3、pipが使用できる仮想環境を構築します。

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python3 -m virtualenv -p python3 env --system-site-packages
echo "source env/bin/activate" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ログインすると自動的にこの環境を使用する設定にしています。
deactivateを実行すれば元のpythonの環境に戻せます。

Donkey Carのインストール

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cd ~/
git clone https://github.com/autorope/donkeycar
cd donkeycar
git checkout master
pip install -e .[pi]

TensorFlow

TensorFlowの環境構築

Raspian StretchはPython 3.5、Raspian BusterはPython 3.7対応となっています。TensorFlowのパッケージを間違わないようにインストールします。

TensorFlow 1.13.1の構築

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wget https://www.piwheels.org/simple/tensorflow/tensorflow-1.13.1-cp37-none-linux_armv7l.whl
pip install ./tensorflow-1.13.1-cp37-none-linux_armv7l.whl

TensorFlow 2.0.0 RC0の構築

Googleの公式版のTensorFlowレポジトリでは、2.0.0に対応していないために、PINTO0309さんがBuildをかけて、公開してくれている2.0.0 RC0をインストールして使用します。

Package Version
TensorFlow 2.0.0-RC0

TensorFlow 2.0.0をwgetコマンドで取得します。

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wget https://github.com/PINTO0309/Tensorflow-bin/raw/master/tensorflow-2.0.0-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl
pip install ./tensorflow-2.0.0-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl