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自動走行


mypilotをRaspPi3へ移動


SFTPでRaspberryPi3側の/home/pi/mycar/modelsフォルダにアップロードします。

SFTPで、学習済みモデルをアップするフォルダに移動します。`~/mycar/models/

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cd ~/mycar/models

SFTPで学習済みモデル mypilot.h5をアップロードします。

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put mypilot.h5


学習済みモデルでDonkeyCarを動かす(RasPi3)


SSHで、RaspberryPi側にログインし、mycarフォルダに移動します。

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cd ~/mycar

アップロードしたモデルを指定してDonkeyCarを指導します。

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python manage.py drive --model ./models/mypilot.h5

DonkeyCarに、Webサーバが立ち上がりWebConsoleが起動します。WebConsoleへのアクセスは、DonkeyCarのIPアドレス:8887でChromeで接続します。

DonkeyCarのIPアドレスがわからない場合は、ifconfigでwlan0のIPアドレスを調べます。

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ifconfig -a

学習済みモデルの呼び出し自動走行

Web画面のmodel & pilotから、Local Pilot (d)を選びます。

学習済みモデルでの走行を停止するには、Web画面のmodel & pilotから、User (d)を選びます。

SSHのRaspberryPiのTerminalで、CTRL+cでコマンドを終了し、DonkeyCarを停止します。