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キャリブレーション

Donkey Carの速度・ハンドル操作の較正をします。
適切な値を設定するために調整を行っていきます。


説明


ESC,サーボの接続は、下記表の通りにおこなっています。

ch pwm 操作
0 pwm0 ESC, モーターの制御
1 pwm1 サーボの制御

キャリブレーションのコマンドは下記のコマンドになります。

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donkey calibrate --channel チャンネル番号 --bus 1

注意

ここから先は車輪が動き始めます。車輪が空転するようにタイヤを浮かせた状態でコマンドを実行してください。


ESCの調整(channel 0)


まず、DonkeyCar本体(ラジコン)の電源をOffにしてください。最初に、ESCの初期化処理をおこないます。初期化の値は、370です。

モーターの制御は、channel 1のPWM0でおこないます。

コマンド

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donkey calibrate --channel 0 --bus 1

初期値の入力

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donkey calibrate --channel 0 --bus 1
using donkey v3.1.0 ...
sombrero enabled
init PCA9685 on channel 0 address 0x40 bus 1
Enter a PWM setting to test(0-1500)370

この状態で、DonkeyCarの電源をOnにします。「ピィ・ピィーー」と音がなります。これで初期化設定です。

初期値の370は、モーターが回らない状態です。370よりも大きい値にすると前進し、370より小さい値を入れると行進します(後進時は、設定する値(例330)を一度入力したあとで、初期値である370に入力し、再度設定する値(例330)を入力する事で、ロックが解除され、後進が有効になります。例) 330->370->330)

ここでは、前進の最大値の50%%、行進の最大値の70%ぐらいの値を探し出します。

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donkey calibrate --channel 0 --bus 1
using donkey v3.1.0 ...
sombrero enabled
init PCA9685 on channel 0 address 0x40 bus 1
Enter a PWM setting to test(0-1500):370
Enter a PWM setting to test(0-1500):400

初期値

PWMで信号を発信中にRCカー本体の電源をONにすると、そのPWM値が初期値として登録される。例えば、donkey calibrate --channel 0 で600を入力中に、電源をOnした場合、600が中央値になる。中央値がずれた場合は、donkey calibrate --channel 0 で、370の値を入力し、電源をOnにし、370を中央値に設定し直す。ESCのDatasheet(Hobbywing QuicRun 1040)

後進の注意点

前進は、どのような状況でも操作できます。前進したのちの、後進は、一度 370の初期値をおくったあとに、後進が有効になります。 

キャリブレーションの終了は、CTRL+cです。いったん、キャリブレーションを終了し、調整した値をconfig.pyに反映します。

前後にタイヤが回る範囲を見つけ出し、qでキャリブレーションを終了し、config.pyに反映します。config.pyの値の書き直しは、nanoでおこないます。

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nano ~/mycar/myconfig.py

myconfig.py

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#THROTTLE
THROTTLE_CHANNEL = 0
THROTTLE_FORWARD_PWM = 480
THROTTLE_STOPPED_PWM = 370
THROTTLE_REVERSE_PWM = 320

スペースは開けない

THROTTLE_CHANNELの前などに、スペースはいれないでください。 

nanoの操作方法

操作 コマンド メモ
保存 CTRL+o コマンド実行後、ファイルを保存するか聞いてくるのでEnterで保存をします。
終了 CTRL+x
カーソルの移動 十字キーで移動します 注意!マウスのクリックでは移動しません。

サーボの調整(--channel 1)


サーボの制御は、channel 1のPWM1でおこないます。

コマンド

1
donkey calibrate --channel 1 --bus 1

一番右の値と、一番左の値を見つけ出してください。まず、中央値を発見し、左右均等に値を増やした、右の値と左の値を見つけ出します。200-500の間ぐらいが可動範囲です。

見つけ出した値をconfig.pyに反映します。

左右均等にするポイント

左右の振れ幅を均等にしないとDonkeyCarはまっすぐ走りません。車輪が真ん中にあたる位置を見つけ出し、そこから同じ数だけ左右にずらすと左右均等になるはずです。

値が調整できたら、qでキャリブレーションを終了し、~/mycar/myconfig.pyの値を修正します。

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nano ~/mycar/myconfig.py

myconfig.py

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#STEERING
STEERING_CHANNEL = 1
STEERING_LEFT_PWM = 410
STEERING_RIGHT_PWM = 310

スペースは開けない

STEERING_CHANNELの前などに、スペースはいれないでください。 

nanoの操作方法

操作 コマンド メモ
保存 CTRL+o コマンド実行後、ファイルを保存するか聞いてくるのでEnterで保存をします。
終了 CTRL+x
カーソルの移動 十字キーで移動します 注意!マウスのクリックでは移動しません。