Skip to content

車両モデル

【車両モデルの大きさを変更】

ラジコンの大きさに合わせて車両モデルのサイズを変更します。
~/Autoware/ros/src/.config/model/default.urdfを編集します。

before:

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
<?xml version="1.0"?>
<robot name="car">
  <link name="base_link">
    <visual name="base_visual">
      <origin xyz="1 0 0.0" rpy="1.57 0 4.71" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://model_publisher/../../../.config/model/CAR_original.dae" scale="1.0 1.0 1.0"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>


after:

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
<?xml version="1.0"?>
<robot name="car">
  <link name="base_link">
    <visual name="base_visual">
      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="1.57 0 4.71" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://model_publisher/../../../.config/model/CAR_original.dae" scale="0.2 0.2 0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>