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Autoware インストール

【Autoware 1.9.1】

Autoware関連のデータをまとめておくためのディレクトリを作成

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mkdir /media/ubuntu/SSD_M2/AutowareData

docker pull

TX2用のAutoware 1.9.1 Docker版をダウンロードします。

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sudo docker pull naisy/tx2-jp33-autoware:1.9.1

docker run

dockerコンテナを作成して、起動します。
run.sh

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#!/bin/bash
XSOCK=/tmp/.X11-unix
XAUTH_FILE=.docker.xauth
HOST_USER_HOME=/home/$(getent passwd 1000 | cut -d: -f1)
HOST_USER_XAUTH=$HOST_USER_HOME/$XAUTH_FILE
HOST_ROOT_XAUTH=/root/$XAUTH_FILE
HOST_MOUNT_PATH=/media/ubuntu/SSD_M2/AutowareData
DOCKER_USER_HOME=/home/ubuntu
DOCKER_ROOT_HOME=/root
DOCKER_USER_XAUTH=$DOCKER_USER_HOME/$XAUTH_FILE
DOCKER_ROOT_XAUTH=$DOCKER_ROOT_HOME/$XAUTH_FILE
DOCKER_MOUNT_PATH=/home/ubuntu/AutowareData
docker run \
  -it \
  -v $XSOCK:$XSOCK:rw \
  -v $HOST_USER_XAUTH:$DOCKER_USER_XAUTH:rw \
  -v $HOST_ROOT_XAUTH:$DOCKER_ROOT_XAUTH:rw \
  -v $HOST_MOUNT_PATH:$DOCKER_MOUNT_PATH \
  -v /usr/local/cuda/:/usr/local/cuda/ \
  -v /usr/local/cuda-9.0/:/usr/local/cuda-9.0/ \
  -v /usr/share/doc/nvidia-tegra/:/usr/share/doc/nvidia-tegra/ \
  -v /usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra/:/usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra/ \
  -v /usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra-egl/:/usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra-egl/ \
  -v /var/run/dbus/system_bus_socket:/var/run/dbus/system_bus_socket:ro \
  --device /dev/nvhost-as-gpu \
  --device /dev/nvhost-ctrl \
  --device /dev/nvhost-ctrl-gpu \
  --device /dev/nvhost-ctxsw-gpu \
  --device /dev/nvhost-dbg-gpu \
  --device /dev/nvhost-gpu \
  --device /dev/nvhost-prof-gpu \
  --device /dev/nvhost-sched-gpu \
  --device /dev/nvhost-tsg-gpu \
  --device /dev/nvmap \
  --device /dev/snd \
  -e DISPLAY \
  -e QT_GRAPHICSSYSTEM=native \
  -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
  -e DISPLAY=${DISPLAY} \
  --privileged \
  -u ubuntu \
  --network=host \
naisy/tx2-jp33-autoware:1.9.1

デバイスパーミッション変更

GUIを利用するために必要となるハードウェアのパーミッション追加をdockerコンテナ内で行います。
これはコンテナ起動毎に必要になります。

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sudo su
/home/ubuntu/scripts/setfacl.sh
exit

最後のexitはrootユーザを抜けるという意味になります。

【Autoware起動】

Dockerコンテナ内で

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cd Autoware/ros
./run

を実行するとAutowareが起動します。
rvizの起動に失敗する場合はsetfacl.shを実行します。

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sudo su
/home/ubuntu/scripts/setfacl.sh
exit