Jetson TX2 セットアップ

【目標】

Jetson TX2にSSDを搭載して、DockerでAutoware 1.9.1をインストールする。

ハードウェア	理由
Jetson TX2	ラジコンに搭載可能なサイズのため
NVMe M.2 SSD	LiDAR情報をROSBAGで保存する際に、容量と書き込み速度の確保のために必要
NVMe M.2 to PCIe x4 Adapter	Jetson TX2のM.2スロットはWiFiカード用のKey Eであり、NVMe SSDのKey Mは認識しない。Jetson TX2にNVMe M.2 SSDを搭載するために必要

アダプターに装着してPCIe x4スロットに差し込む。
ラジコン走行時の振動で接触しなくなることがあるため、適当にテープで止めておく。
アダプターの青色LEDがまぶしいので適当に紙を貼っておく。

GUIディスク管理ツールのdisksを起動して、SSDのマウント先が
/media/ubuntu/SSD_M2
となるように設定してください。
また、Jetson TX2が起動すると、自動的にマウントされるように設定してください。

docker.serviceファイルを編集して、デフォルトディレクトリパスがSSDになるようにします。

1	sudo service docker stop

1	sudo vi /lib/systemd/system/docker.service

before:

1	ExecStart=/usr/bin/dockerd -H fd:// $DOCKER_OPTS

after:

1	ExecStart=/usr/bin/dockerd -H fd:// -g /media/ubuntu/SSD_M2/docker

1	sudo systemctl daemon-reload

1	sudo service docker start

Jetson TX2にはパフォーマンスと消費電力を切り替えるためのモードが用意されています。
その中で最大パフォーマンスとなるモードがMAX-Nモードになります。

TX2をMAX-Nモードにする

1 2	sudo nvpmodel -m 0 sudo /home/ubuntu/jetson_clock.sh

再起動後も動作モードは維持されますが、動作クロックは省エネモードになるため、動作クロックを最大に設定します。

1	sudo /home/ubuntu/jetson_clock.sh

AutowareではGUIを使うので、Dockerでデスクトップ画面を利用するためにセキュリティ設定を行います。
このコマンドの実行はssh経由ではなく、デスクトップ上で行います。

1 2	touch $HOME/.docker.xauth xauth nlist $DISPLAY \| sed -e 's/^..../ffff/' \| xauth -f $HOME/.docker.xauth nmerge -

1
2
3

sudo su
touch $HOME/.docker.xauth
xauth nlist $DISPLAY | sed -e 's/^..../ffff/' | xauth -f $HOME/.docker.xauth nmerge -

ターミナルを見やすくするためにrxvtのカラーパレットに変更します。

before:

after: